Please use this identifier to cite or link to this item: https://hdl.handle.net/11147/14211
Full metadata record
DC FieldValueLanguage
dc.contributor.advisorGümüşteki̇n, Şevket-
dc.contributor.authorTunçer Çalı, Esra-
dc.date.accessioned2024-01-06T07:23:48Z-
dc.date.available2024-01-06T07:23:48Z-
dc.date.issued2023-07-
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/11147/14211-
dc.description29.05.2024 tarihine kadar kullanımı yazar tarafından kısıtlanmıştır.en_US
dc.descriptionThesis (Doctoral)--Izmir Institute of Technology, Electrical and Electronics Engineering, Izmir, 2023en_US
dc.descriptionIncludes bibliographical references (leaves. 127-137)en_US
dc.descriptionText in English; Abstract: Turkish and English.en_US
dc.description.abstractBu tezde, yalnızca derinlik görüntülerinin kullanıldığı, çoklu derinlik kamerası ile çalışabilen yeni bir derinlik kamerası kalibrasyon tekniği geliştirilmiştir. Çoğu çalışmada, düzlemsel bir dama tahtası desenli objenin IR görüntüleri kullanılarak derinlik kamerası kalibrasyonu yapılmış ve elde edilen parametreler derinlik kamerası parametreleri olarak kabul edilmiştir. Bu yaklaşım yıllardır geliştirilen geleneksel metotlarla kullanılabildiği için pratik bir çözüm olarak düşünülmektedir. Ancak bu yaklaşım derinlik değerlerinden faydalanmamakta ve 3D'de yanlış eşleşmelere neden olan kalibrasyon hatalarına yol açmaktadır. Bu hataları gidermek için yinelemeli en yakın nokta metodu gibi ek tamamlayıcı metotlar uygulansa dahi düşük hatalı eşleşme sonuçları elde edilememektedir. Çözüm olarak 3 boyutlu, 4 eş-yarıçaplı küresi olan dört üçgen yüzlü yapıda bir kalibrasyon objesi tasarlanmış ve kürelerin merkezlerini derinlik görüntüsü üzerinden tespit edebilmek için elips temelli yeni bir metot geliştirilmiştir. Küre merkezleri ve derinlik hatası giderilen derinlik değerleri kullanılarak projeksiyon matris metodu orijinalinden farklı olarak 6 yerine 4 eşleşme noktası ihtiyacı olacak şekilde iyileştirilmiştir. Derinlik değerlerini geleneksel ışın demeti düzenleme (bundle adjustment-BA) metoduna dahil eden ve yeniden-projeksiyon hatasını 3B'de hesaplayan iki yeni parametre kestirme metodu dört derinlik kamerasının içsel ve dışsal parametrelerini bir arada kestirebilmek için geliştirilmiştir. Dama tahtası desenli objenin IR görüntülerinin kullanıldığı kalibrasyona kıyasla, önerilen metotlar ile elde edilen hata ortalamaları önemli ölçüde düşürülmüştür. Bu tezde geliştirilen metotlar derinlik ölçümü için kullanılan teknolojiden bağımsız oldukları için tüm derinlik kameralarında çalışabilmektedirler.en_US
dc.description.abstractIn this dissertation, new depth camera calibration techniques were developed using only depth images and they are adopted to the case of multiple depth cameras. In most studies, depth camera calibration was performed using infrared images of checkerboard and obtained parameters were accepted as depth camera parameters. Since this approach utilizes readily available and commonly used calibration methods, it can be considered as a practical solution. However it does not take advantage of the depth measurements and leads to calibration errors that cause misregistration in 3D. Even if additional complementary methods such as iterative closest point method are applied, misregistration artifacts cannot be eliminated. As a solution, a 3-dimensional tetrahedron calibration object with 4 equiradius spheres was designed and an ellipse-based method was developed to detect the sphere centers on the depth image plane. By using the sphere centers and the depth values with the depth error removed, the well-known projection matrix method has been modified to require 4 matching points instead of 6 as in the original method, which works efficiently with the proposed setup. To estimate the parameters of four depth cameras together, two new parameter estimation methods have been developed that include depth values in the traditional bundle adjustment (BA) and calculate the reprojection error in 3D. Compared to the calibration using the IR images of the checkerboard, the average error resulting from proposed methods was reduced significantly. Since the developed methods are independent of the technology of depth cameras, they can work for all depth cameras.en_US
dc.format.extentxiii, 137 leavesen_US
dc.language.isoenen_US
dc.publisherIzmir Institute of Technologyen_US
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/closedAccessen_US
dc.subject3D reconstructionen_US
dc.subjectDepth camera calibrationen_US
dc.titleDepth based calibration of multiple RGBD cameras for full 3D reconstructionen_US
dc.title.alternativeTam 3B geriçatım için çoklu KYMD kameralarının derinlik tabanlı kalibrasyonuen_US
dc.typeDoctoral Thesisen_US
dc.institutionauthorTunçer Çalı, Esra-
dc.departmentThesis (Doctoral)--İzmir Institute of Technology, Electrical and Electronics Engineeringen_US
dc.identifier.startpage1en_US
dc.identifier.endpage151en_US
dc.relation.publicationcategoryTezen_US
dc.identifier.yoktezid630861en_US
item.fulltextWith Fulltext-
item.cerifentitytypePublications-
item.openairetypeDoctoral Thesis-
item.openairecristypehttp://purl.org/coar/resource_type/c_18cf-
item.grantfulltextembargo_20240529-
item.languageiso639-1en-
Appears in Collections:Phd Degree / Doktora
Files in This Item:
File SizeFormat 
10160725.pdf
  Until 2024-05-29
6.24 MBAdobe PDFView/Open    Request a copy
Show simple item record



CORE Recommender

Page view(s)

56
checked on May 20, 2024

Google ScholarTM

Check





Items in GCRIS Repository are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.