Please use this identifier to cite or link to this item: https://hdl.handle.net/11147/4330
Title: Development of nonlinear robust control techniques for unmanned aerial vehicles
Other Titles: İnsansız hava araçları için doğrusal olmayan gürbüz kontrol tekniklerinin geliştirilmesi
Authors: Tanyer, İlker
Advisors: Tatlıcıoğlu, Enver
Keywords: Nonlinear control theory
Publisher: Izmir Institute of Technology
Source: Tanyer, İ. (2015). Development of nonlinear robust control techniques for unmanned aerial vehicles. Unpublished doctoral dissertation, İzmir Institute of Technology, İzmir, Turkey
Abstract: In this thesis, model reference output tracking control of unmanned aircraft vehicles are aimed. The control problem is complicated due to the lack of accurate knowledge of nonlinear system dynamics and additive state-dependent nonlinear disturbancelike terms. Only the output of the vehicle is considered to be available for control design purposes. A novel robust controller is designed that ensured a global asymptotic stability result. In the design of the controller, proportional integral controller is fused with the integral of the signum of the tracking error to compensate uncertainties. Lyapunov type stability analysis are utilized to prove asymptotic convergence of the output tracking error. Extensions to optimal, adaptive and neural network controllers are also designed. Simulation and experiment results are presented to illustrate the performance of the robust controllers.
Bu tezde, insansız hava araçları için dayanak bir modelin çıktı izlemeli kontrolü hedeflenmiştir. Sistem dinamiklerindeki doğrusal olmayan belirsizlikler ve toplanır durum-bağımlı doğrusal olmayan bozan etken benzeri terimler kontrol problemini daha zor hale getirmektedir. Kontrol tasarımında sadece sistemin çıktısının kullanılabilir durumda olması dikkate alınmıştır. Çalışmamızda evrensel asimtotik kararlılığı sağlayacak yeni bir gürbüz denetçi tasarlanmıştır. Denetçi tasarımında bir oransal integral denetçi ile birlikte belirsizlikleri telafi etmek için izleme hatasının is¸aretinin integrali kullanılmıştır. Lyapunov tipi kararlılık analizleri kullanılarak çıktı izleme hatasının asimtotik yakınsaması ispatlanmıştır. Daha sonra gürbüz denetçinin optimal, uyarlanır ve sinir ağı tabanlı versiyonları geliştirilmiştir. Simulasyon ve deney sonuçları sunularak tasarlanan gürbüz denetçilerin performansları ortaya koyulmuştur.
Description: Thesis (Doctoral)--Izmir Institute of Technology, Electronics and Communication Engineering, Izmir, 2015
Includes bibliographical references (leaves: 97-103)
Text in English; Abstract: Turkish and English
xii, 117 leaves
URI: http://hdl.handle.net/11147/4330
Appears in Collections:Phd Degree / Doktora

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
T001347.pdfDoctoralThesis5.85 MBAdobe PDFThumbnail
View/Open
Show full item record



CORE Recommender

Page view(s)

210
checked on Mar 25, 2024

Download(s)

100
checked on Mar 25, 2024

Google ScholarTM

Check





Items in GCRIS Repository are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.