Please use this identifier to cite or link to this item: https://hdl.handle.net/11147/11921
Title: Yüksek ivmeli paralel robotların konumlama hassasiyetinin artırılmasına yönelik yöntemlerin araştırılması
Other Titles: A review of methodologies for increasing the positioning accuracy of high-acceleration parallel robots
Authors: Uzunoğlu, Emre
Özkahya, Merve
Paksoy, Erhan
Taner, Barış
Dede, Mehmet İsmet Can
Kiper, Gökhan
01. Izmir Institute of Technology
01. Izmir Institute of Technology
01. Izmir Institute of Technology
University of Texas at Arlington
01. Izmir Institute of Technology
01. Izmir Institute of Technology
Keywords: Paralel manipülatörler
Konumlama hassasiyeti
Mekanizmaların dengelenmesi
Mekanizmaların direngenlik analizi
Issue Date: 2019
Publisher: Makina Teorisi Derneği
Abstract: Bu çalışmanın temel amacı endüstriyel uygulamalarda giderek sıkılıkla kullanılmaya başlanan yüksek ivmeli çalışan paralel robotların konumlama hassasiyetlerini artırmak üzere yapısal ve denetimsel iyileştirme yöntemlerinin araştırılmasıdır. Çalışma dâhilinde robot sistemlerinin hassasiyetini bozan geometrik olan ve olmayan faktörlerin etkilerinin en aza indirilmesi için yöntemler araştırılmıştır ve önerilmiştir. Bu yöntemler içerisinde geometrik olan faktörlerin tamamı, geometrik olmayan faktörlerden robot manipülatör direngenlikleri ve denetim hataları, ve bunlara ek olarak dengelenmemiş kütlelerden kaynaklanan hatalar konularında yapılan araştırmalar sunulmuştur. Ayrıca yöntemlerin araştırılması, kıyaslama amacı ile aynı işi yapmak üzere iki farklı yapıya sahip normal kısıtlı ve fazla kısıtlı iki mekanizma yapısı bu bildiri dâhilinde sunulmuştur.
The aim of the study is to investigate structural and control-based improvements in order to increase the positioning accuracy of parallel robots commonly used in industrial applications. In this study, methodologies are investigated and proposed to minimize the effects of the geometrical and non-geometrical factors that adversely affect the accuracy of robot systems. In the scope of these methodologies, previous studies are presented on all of the geometrical factors and on stiffness of robot manipulators, minimizing the control errors and balancing, which are classified as non-geometrical factors. In addition, a simply constrained and an overconstrained robot mechanism structures that are deignated to carry out the same tasks are presented in this paper for the further investigation and comparison of the methodologies.
Description: 19. Ulusal Makina Teorisi Sempozyumu (UMTS 2019), İskenderun, September 4-6, 2019
URI: https://hdl.handle.net/11147/11921
Appears in Collections:Mechanical Engineering / Makina Mühendisliği

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
Yüksek ivmeli paralel robotlar.pdfConference Object540.79 kBAdobe PDFView/Open
Show full item record



CORE Recommender

Page view(s)

432
checked on Feb 26, 2024

Download(s)

126
checked on Feb 26, 2024

Google ScholarTM

Check





Items in GCRIS Repository are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.