Please use this identifier to cite or link to this item: https://hdl.handle.net/11147/7033
Title: Analytical dynamic analysis of a kinesthetic haptic device
Other Titles: Bir kinestetik haptik cihazın dinamik analizi
Authors: Dede, Mehmet İsmet Can
Maaroof, Omar Waleed Najm
Ceccarelli, Marco
Dede, Mehmet İsmet Can
Maaroof, Omar Waleed Najm
Keywords: Haptic devices
Hybrid mechanisms
R-CUBE mechanism
Dynamic mechanical analysis
Issue Date: May-2018
Publisher: Dokuz Eylül Üniversitesi
Source: Dede, M.İ.C., Maaroof, O.W.N., and Ceccarelli, M. (2018). Analytical dynamic analysis of a kinesthetic haptic device. Dokuz Eylul University-Faculty of Engineering Journal of Science and Engineering, 20(59), 492-508. doi:10.21205/deufmd.2018205939
Abstract: A hybrid-structured kinesthetic haptic device based on an R-CUBE mechanism and a serial spherical wrist mechanism is considered in this article. This device is designed to simulate point-type contacts on the user. Hence, only three-dimensional forces are simulated to the user through the R-CUBE mechanism. This paper presents the quasi-static force analysis, gravity compensation calculations and dynamic analysis of the R-CUBE mechanism to serve for better understanding the capabilities of the mechanism and to be used in haptics controller development in the future studies. Making use of the derived dynamic equations, torque requirements from the actuators are examined for use in the haptic application scenarios.
Bu makalede R-CUBE mekanizması ve seri küresel bilek mekanizmasını temel alan bir hibrit-yapılı kinestetik haptik cihaz üzerinde durulmuştur. Cihaz noktasal teması kullanıcıya hissettirmesi için tasarlanmıştır. Dolayısı ile, sadece üç-boyutlu kuvvetler kullanıcıya R-CUBE mekanizması üzerinden iletilmiştir. Bu makale, mekanizmanın kabiliyetinin daha iyi anlaşılması ve ilerideki çalışmalarda haptik denetleyicisinde kullanılması için, R-CUBE mekanizmasının yarı-statik kuvvet analizini, yerçekimi etkisi telafisi hesaplarını ve dinamik analizini sunmaktadır. Çıkarılan dinamik denklemler kullanılarak haptik uygulama senaryolarında gerekli eyleyici torkları incelenmiştir.
URI: http://doi.org/10.21205/deufmd.2018205939
http://hdl.handle.net/11147/7033
ISSN: 1302-9304
2547-958X
Appears in Collections:Mechanical Engineering / Makina Mühendisliği

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
7033.pdfMakale1.25 MBAdobe PDFThumbnail
View/Open
Show full item record

CORE Recommender

Page view(s)

42
checked on Oct 22, 2021

Download(s)

24
checked on Oct 22, 2021

Google ScholarTM

Check

Altmetric


Items in GCRIS Repository are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.